佚名
整合编辑:太平洋科技
发布于:2026-02-02 17:52
近日,智元机器人关联公司智元创新(上海)科技股份有限公司公布“人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品”专利。该方法先确定对应连杆及前置连杆的自碰撞规避和关节控制力矩,再用零空间投影矩阵投影关节控制力矩,最后根据叠加力矩控制关节电机运动,展现了智元在人形机器人领域新进展。
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近日,企查查APP显示,智元机器人关联公司智元创新(上海)科技股份有限公司“人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品”专利公布。 企查查专利摘要显示,该方法具体如下:基于目标连杆对中任一连杆,确定对应连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩,同时确定影响对应连杆运动的前置连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩。 接着,利用零空间投影矩阵,分别将对应连杆的关节控制力矩和对应连杆的前置连杆的关节控制力矩投影至自碰撞规避控制力矩对应任务的零空间,从而得到投影后对应连杆的关节控制力矩和投影后对应连杆的前置连杆的关节控制力矩。 最后,根据第一叠加力矩和第二叠加力矩,分别控制对应关节电机运动。 |
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